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交流伺服系统包含交流伺服驱动器和伺服电机。选用伺服系统，主要为了进行精密的定位控制，伺服驱动器在位置控制模式下运行，控制框图如图一所示。

图一 位置闭环控制

一.目前常用的伺服电机是三相交流永磁同步伺服电机，这种电机具有动态特性好、定位精度高的特点。之称为“伺服”电机，是因为电机轴末端裝有编码器，其反馈信号可与伺服驱动器构成闭环控制。常用的编码器是光电式增量编码器，根据输出信号的不同特点，可分为6路信号标准编码器；三路信号省线式编码器；串行通信总线式编码器。

标准编码器输出信号：A、B、Z、U、V、W，其中A、B为正交编码脉冲，占空比为50%，相位差是90度电角度，根据超前、滞后关系，可区分电机正、反转；将A、B信号上升沿和下降沿均取出来，可得到4倍频脉冲信号。例如，国内常用的2500C/T编码器，四倍频后，电机旋转一圈，编码器能产生10000个反馈脉冲。

Z为零位脉冲（也称索引脉冲），每转输出一个脉冲，做定位信号；

U、V、W为检测转子磁极位置的信号，即为驱动器提供伺服电机转子的位置信息，以决定注入定子绕组电流的初始相位，保证伺服电机有足够的起动转矩。正常启动之后，伺服驱动器能用Z脉冲修正转子位置，jingque的转子旋转位置由A、B信号获取，此时伺服驱动器已不再需要U、V、W信号了，这就是产生省线式编码器的原因。

省线式编码器：在同样的输出线上分时输出A、B、Z信号和U、V、W信号，引出线只标注A、B、Z信号，但起动时还是先在标有A、B、Z的信号线上对应输出U、V、W信号，输出A、B、Z信号，使光电编码器的信号输出线减少了一半，焊接插头的工作量大大减少，出差错、出故障的概率也大大减小了。

总线式增量编码器：只需一对差分信号线，即PS+和PS-，是串行通信信号，按专有协议输出代表位置、速率、方向等信息，接线特别简洁，是技术进步的象征，很久以前安川伺服系统就采用此技术，国内应用比较晚。

光电编码器的输出信号，一般要经线驱动芯片（LineDriver），如MC3487、AM26LS31，输出差分信号，差分驱动方式是一个信号传输的好方法，它对噪声不敏感，能消除或减小共模干扰，也能抑制自身产生的电磁干扰，提高了长线传输的可靠性;在伺服驱动器端，用线接收器（LineReceiver）对编码器输出的差分进行接收，信号传输示意图如图二所示。